NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON ĐỂ NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT – MỘT ĐỐI TƯỢNG ĐỘNG HỌC PHI TUYẾN

Tóm tắt

Mạng nơ ron có khả năng xấp xỉ vạn năng, nên trong những năm gần đây chúng được sử dụng rộng rãi và có hiệu quả trong việc nhận dạng và điều khiển các đối tượng động học phi tuyến. Tuy nhiên, khi thiết kế hệ thống, việc chọn mô hình mạng như thế nào cho đơn giản nhất và phù hợp với lớp đối tượng cụ thể vẫn là bài toán khó khăn. Bài báo này nghiên cứu việc ứng dụng mô hình mạng nơ ron để nhận dạng và điều khiển cánh tay robot– một đối tượng động học phi tuyến. Bài báo cũng giới thiệu các bước và bản chất của việc thiết kế bộ điều khiển bằng mạng nơ ron theo mô hình mẫu. Các kết quả mô phỏng đã thể hiện sự đúng đắn của phương pháp và mở ra khả năng ứng dụng vào thực tiễn.