Mô Phỏng Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ cho Robot Di Động

Tóm tắt

Bài báo miêu tả thiết kế bộ điều khiển (BDK) mờ dựa trên tín hiện cảm biến từ robot di động nhằm giúp robot có thể di chuyển tránh chướng ngại vật. Trong các thí nghiệm, ngõ vào của BDK là tín hiệu nhận được từ cảm biến siêu âm lắp trên robot; ngõ ra là vận tốc mong muốn. Bộ luật điều khiển mờ được thiết kế bằng phương pháp lỗi và thử nghiệm (trial and error). Thí nghiệm được mô phỏng trên phần mềm chuyên dụng về điều khiển robot di động. Mục tiêu đạt được cho BDK là giúp robot có thể tự ra quyết định khi di chuyển tránh để không va chạm trong môi trường có chướng ngại vật động cũng như trong mê cung có một lối vào một lối ra. Kết quả mô phỏng cũng đánh giá tính khả thi, tính ổn định và khả thi khi áp dụng BDK mờ vào môi trường thực tế.