Sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi để lật và điều khiển ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính

Tóm tắt

Con lắc ngược bánh xe quán tính là một mô hình điều khiển hay và có nhiều ứng dụng trong thực tế. Nhiều đề tài đã nghiên cứu về việc ổn định các biến trạng thái của con lắc. Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi giải quyết việc lật và ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính. Việc ổn định bao gồm ổn định cả vị trí, vận tốc. Luật điều khiển được thiết kế để áp dụng hội tụ tất cả các biến trạng thái khi thông số của mô hình thay đổi lớn. Cuối cùng, để chứng minh sự hiệu quả của bộ điều khiển, các kết quả được mô phỏng trong điều kiện lý tưởng (không nhiễu), có nhiễu ngẫu nhiên, và thông số hệ thống thay đổi trong quá trình hoạt động dưới tác động của nhiễu