Ứng dụng mạng anfis cho điều khiển trượt đồng bộ tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Tóm tắt: 50
| 
PDF: 64 
##plugins.themes.academic_pro.article.main##
Author
Từ khóa:
Tay máy robot song song phẳng
mạng ANFIS
trượt đồng bộ
sai số đồng bộ
sai số đồng bộ chéo
Tóm tắt
Bài báo đề xuất thuật một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. Sau đó thuật toán đề xuất ứng dụng mạng ANFIS kết hợp từ thuật toán điều khiển mờ và mạng nơ ron giúp tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ giúp bù nhanh được các tác động từ tham số bất định, lực ma sát và các nhiễu ngoại lực giúp hệ thống luôn bám sát quỹ đạo đặt. Kết quả của thuật toán đề ra được mô phỏng so sánh trên phần mềm MATLAB/SIMULINK với đầy đủ các trường hợp chịu tác động ngoại lực và tải khi làm việc.
Tài liệu tham khảo
-
[1] Merlet J.P., Parallel Robots, Springer, 2006.
[2] Dương Tấn Quốc, Lê Tiến Dũng, “Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ - ĐH Đà Nẵng, Số 5 (114), tr. 76-80, 2017.
[3] T. D. Le, H. J. Kang, Y. S. Suh, “Chattering-Free Neuro-Sliding Mode Control of 2-DOF Planar Parallel Manipulators”. International Journal of Advanced Robotic Systems. No. Robot Arm issue, pp. 1-15, 2013.
[4] Q. D. Le, H. J. Kang, T. D. Le, “Adaptive Extended Computed Torque Control of 3 DOF Planar Parallel Manipulators Using Neural Network and Error Compensator”. Lecture Notes in Computer Science, vol. 9773, pp. 437-448, 2016.
[5] W. Shang, S. Cong, S. Jiang, “Synchronization control of a parallel manipulator with redundant actuation in the task space”, International Journal of Robotics and Automation, vol. 26, no. 4, pp. 432-440, 2011.
[6] L. Ren, J. K. Mills, D. Sun, “Adaptive Synchronization Control of a Planar Parallel Manipulator”, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 128, pp. 976-979, 2006.
[7] Sun D, Mills J.K., “Adaptive synchronized control for coordination of multi robot assembly tasks”. IEEE Trans Robot Autom, 18(4), pp. 498-510, 2002.
[8] Sun D, Li S, Gao F, Zhu Q. “Robust adaptive terminal sliding mode-based synchronised position control for multiple motion axes systems”. IET Control Theory Appl, vol. 3, no. 1, pp. 136–150, 2009.
[9] Sun D, “Position synchronization of multiple motion axes with adaptive coupling control”. Automatica 39, pp. 997–1005, 2003.
[10] Qi Z., McInroy J. and Jafari F. “Trajectory Tracking with Parallel Robots Using Low Chattering, Fuzzy Sliding Mode Controller”. Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 48, pp. 333‐356, 2007.
[11] L. Liu, Q. Zhu, L. Cheng, Y. Wang, D. Zhao, Applied Methods and Techniques for Mechatronic Systems. Springer, 2014.
[12] L. D. Khoa, D. Q. Truong, K. K. Ahn, “Synchronization controller for a 3-R planar parallel pneumatic artificial muscle (PAM) robot using modified ANFIS algorithm”, Mechatronics – Elsevier, vol. 23, pp. 462–479, 2013.
[13] S. Küçük, “Inverse Dynamics of RRR Fully Planar Parallel Manipulator Using DH Method”, InTech, 2012.
[14] L.T. Dũng, Đ.Q. Vinh, D.T. Quốc, “Thiết kế thuật toán điều khiển trượt đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do trong hệ tọa độ khớp chủ động”, Hội nghị - Triển lãm Quốc tế lần thứ 4 về Điều khiển và Tự động hóa VCCA-2017, tr. 52, 2017.
Xem thêm
##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##
Đã Xuất bản
Jan 31, 2019
Download
Cách trích dẫn
Duong Tan Quoc*; Nguyen Tan Hoa; Le Tien Dung*;. “Ứng dụng mạng Anfis Cho điều khiển trượt đồng bộ Tay máy Robot Song Song phẳng 3 bậc tự Do”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 17, số p.h 1.1, Tháng Giêng 2019, tr 68-73, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/1871.
