Robot lễ tân: Thiết kế cơ khí và hệ thống điều khiển

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Danh Ngoc Nguyen, Hoang Trung Ngo, Ha Linh Le, Hoài Nam Lê*

Từ khóa:

Receptionist robot
two-wheel self-balancing robot
humanoid robot arm
PID
DFM

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế cơ khí và hệ thống điều khiển của robot lễ tân. Đây là kết quả của dự án hợp tác trong 04 tháng của công ty FPT Global Automation và Trường Đại học Bách khoa – ĐHĐN với sự tham gia của sinh viên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử - Khoa Cơ khí và sinh viên Khoa Điện tử - Viễn thông. Phần thân robot dựa trên hệ thống robot hai bánh tự cân bằng. Hướng di chuyển của robot được đưa ra bởi hệ thống phát hiện vật cản và định vị sử dụng camera Kinect. Cánh tay robot được thiết kế như cánh tay người, có thể thực hiện các động tác cơ bản, cầm nắm đồ vật nhờ vào tín hiệu gửi từ hệ thống nhận diện khuôn mặt và chữ số dựa vào mạng nơron tích chập (CNN). Các thử nghiệm ban đầu cho thấy sự hiệu quả của các giải pháp được nhóm tác giả đề xuất.

Tài liệu tham khảo

    [1] M. Hans, B. Graf, and R. Schraf, “Robotic home assistant Care-O- bot: Past – present – future,” in Proc. of the 2002 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, Berlin, Germany, 2002, pp. 380–385.
    [2] A. Treptow, G. Cielniak, and T. Duckett, “Active people recognition using thermal and grey images on a mobile security robot,” in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Canada, 2005, pp. 2103–2108.
    [3] Bellotto, N., Rowland, S., & Hu, H. (2008, July). Lux-An interactive receptionist robot for university open days. In Advanced Intelligent Mechatronics, 2008. AIM 2008. IEEE/ASME International Conference on (pp. 1355-1360), IEEE.
    [4] Nguyen, Nhan T. Model-Reference Adaptive Control: A Primer. Springer, 2018.
    [5] Miller, W. "Sensor-based control of robotic manipulators using a general learning algorithm”, IEEE Journal on Robotics and Automation 3.2 (1987): 157-165.
    [6] Rowberg, Jeff. "I2Cdevlib: MPU-6050 6-axis accelerometer/gyroscope”, Publicación electrónica: http://www. i2cdevlib. com/devices/mpu6050 Consultada12.01 (2014).
    [7] Dagalakis, Nicholas G., and Donald R. Myers. "Adjustment of robot joint gears using encoder velocity and position information”, Journal of Field Robotics 2.2 (1985): 229-234.
    [8] Ooi, Rich Chi. "Balancing a two-wheeled autonomous robot”, University of Western Australia 3 (2003).
    [9] Pathak, Kaustubh, Jaume Franch, and Sunil Kumar Agrawal. "Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization”, IEEE Transactions on robotics 21.3 (2005): 505-513.
    [10] Juang, Hau-Shiue, and Kai-Yew Lurrr. "Design and control of a two-wheel self-balancing robot using the arduino microcontroller board”, Control and Automation (ICCA), 2013 10th IEEE International Conference on, IEEE, 2013.
    [11] Ushikubo, Yasumi. "System for RF communication between a computer and a remote wireless data input device”, U.S. Patent No. 5,793,359. 11 Aug. 1998.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

Jun 30, 2019
Download
PDF (English)
Cách trích dẫn
Danh Ngoc Nguyen, Hoang Trung Ngo, Ha Linh Le, Hoai Nam le. “Robot lễ tân: Thiết Kế Cơ Khí Và hệ thống điều khiển”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 17, số p.h 6, Tháng Sáu 2019, tr 31-34, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/1889.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##