Điều khiển thiết bị phản hồi xúc giác 6 bậc tự do và ứng dụng cho việc hoạt động từ xa của rô bốt

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một mô hình toán học mới cho thiết bị phản hồi xúc giác. Lực của tay người khi cầm nắm thiết bị phản hồi xúc giác sẽ được mô hình hóa như nhiễu ngoài tác động vào hệ thống điều khiển. Để làm giảm ảnh hưởng của nhiễu ngoài thì bộ điều khiển mờ PID tự chỉnh được sử dụng để chỉnh định các tham số PID truyền thống dựa trên thực nghiệm với cảm biến lực. Trong một hệ thống hoàn chỉnh thì thiết bị phản hồi xúc giác đóng vai trò là thiết bị chủ và một một rô bốt hoạt động ở môi trường làm việc thực tế sẽ là thiết bị tớ. Người sử dụng cầm nắm và di chuyển thiết bị phản hồi xúc giác để tạo ra chuyển động cho rô bốt. Với bộ điều khiển mờ PID tự chỉnh, lực cảm giác trên tay người khi cầm nắm thiết bị xúc giác sẽ bám tốt hơn lực mong muốn truyền về từ rô bốt. Kết quả thực nghiệm đã chứng minh rằng lực bám được cải thiện đáng kể so với điều khiển PID truyền thống.