Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot có xét đến mô hình của động cơ truyền động

Tóm tắt

Bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến mô hình của động cơ truyền động. Trước hết, mô hình động lực học tổng quát của tay máy robot công nghiệp có xét đến động cơ truyền động được xây dựng. Dựa trên mô hình này, một thuật toán điều khiển trượt truyền thống được trình bày. Tiếp đó, bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở cải tiến thuật toán điều khiển trượt truyền thống bằng cách sử dụng kết hợp mạng nơ-ron nhân tạo, bộ ước lượng sai số và một thành phần bền vững. Mạng nơ-ron nhân tạo và bộ ước lượng sai số có khả năng tự chỉnh và hoạt động online để bù các thành phần bất định của hệ thống. Sự ổn định của thuật toán được chứng minh bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng sự hiệu quả của thuật toán đề xuất, các mô phỏng được thực hiện trên Matlab/Simulink và SimMechanics cho tay máy robot hai bậc tự do.