ĐIỀU KHIỂN CUỐN CHIẾU MỜ THÍCH NGHI CHO HỆ ĐỊNH VỊ ĐỘNG CỦA TÀU BIỂN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày các phân tích và kết quả mô phỏng thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi (Adaptive Fuzzy Backstepping Control: AFBSC) cho hệ định vị động của tàu biển để cải thiện thời gian đáp ứng (hay còn gọi là thời gian quá độ: settling time). Thành phần điều khiển cuốn chiếu sẽ bù trực tiếp các ảnh hưởng từ đặc tính động lực học của tàu; thành phần điều khiển thích nghi sẽ loại trừ sai lệch tĩnh; trong khi đó thành phần điều khiển mờ với 49 luật khác nhau sẽ tự động động cập nhật tham số của điều khiển cuốn chiếu để tạo ra tín hiệu điều khiển động cơ đẩy phù hợp hơn nhằm thích ứng với các điều kiện thời tiết môi trường biển (sóng, gió, dòng chảy). Thuật toán điều khiển này được phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã cho thấy rằng điều khiển AFBSC có ưu điểm rõ rệt về thời gian thời gian đáp ứng và sai lệch ổn định so với điều khiển cuốn chiếu (Backstepping: BSC) được công bố năm 2013[1].