Quy hoạch quỹ đạo cho Robot di động dựa trên thị giác máy tính

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Ngô Văn Thuyên*; Nguyễn Hữu Nam

Từ khóa:

OpenCV
Player/Stage
robot di động
thị giác máy tính
quy hoạch quỹ đạo

Tóm tắt

Bài báo giới thiệu thuật toán quy hoạch quỹ đạo cho robot di động hoạt động trong nhà dựa trên thị giác máy tính. Thuật toán được xây dựng nhằm giải quyết những vấn đề cơ bản mà robot gặp phải trong quá trình di chuyển bao gồm định hướng, định vị trí, tránh vật cản và các bài toán nhận dạng như nhận dạng điểm mốc, cửa và vật thể đích. Các thuật toán xử lý ảnh được hỗ trợ bằng các hàm từ thư viện OpenCV. Kết quả của thuật toán được áp dụng trên mô hình robot thực nghiệm điều khiển theo cơ chế client/server. Chương trình xử lý và điều khiển robot thực nghiệm được viết trên nền mã nguồn mở điều khiển robot thông dụng Player/Satge. Kết quả thực nghiệm cho thấy với thông tin từ camera, robot có thể di chuyển đến vật thể đích khi biết trước vị trí của vật thể đích và các cột mốc quan trọng trên đường di chuyển.

Tài liệu tham khảo

    [1] G. Bradski, and A. Kaehler, "Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library", O’Reilly, 2008, p. 555.
    [2] G. N. DeSouza, and A. C. Kak, “Vision for mobile robot navigation: a survey”, IEEE trans.on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 24, no. 2, pp. 237 - 267, 2002.
    [3] J. Borenstein, and Y. Koren, “The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots”, IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 7, no. 3, pp. 278 - 288, June 1991.
    [4] D. Kim, and R. Nevatia, “Representation and Computation of the Spatial Environment for Indoor Navigation”, Proc. Int’l Conf.Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 475-482, 1994.
    [5] S. Atiya, and G. D. Hager, “Real-Time Vision-Based Robot Localization”, IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 9, no. 6, pp. 785 - 800, Dec. 1993.
    [6] H. Murase, and S. Nayar, “Visual Learning and Recognition of 3D Objects from Appearance”, International Journal of Computer Vision, vol. 14, pp. 5-24, 1995.
    [7] T. Tuytelaars, and K. Mikolajczyk, “Local Invariant Feature Detectors: A Survey”, Foundations and Trends in Computer Graphics and Vision, vol. 3, no. 3, pp. 177–280, 2007.
    [8] H. Bay, T. Tuytelaars, and L. V. Gool, “SURF: Speeded up robust features”, Proceedings of the Ninth European Conference on Computer Vision pp. 404–417, 2006.
    [9] N. H. Đông, Xây dựng mô hình robot di động và mã nguồn mở trên chương trình Player, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM, 2011.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

Jan 31, 2014
Download
PDF
Cách trích dẫn
Ngo Van Thuyen*; Nguyen Huu Nam. “Quy hoạch quỹ đạo Cho Robot Di động dựa Trên thị giác máy tính”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 1, số p.h 74.1, Tháng Giêng 2014, tr 59-63, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/2531.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##