Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do

Tóm tắt

Bài báo phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng. Đó là mô hình thể hiện mối quan hệ giữa khớp chủ động và vị trí trên hệ tọa độ Descartes, góc xoay của khâu chấp hành cuối. Các ma trận suy ra từ động học chính là các ma trận Jacobian, và sau đó ứng dụng các ma trận này vào tìm các cấu hình kỳ dị. Hơn nữa, việc tìm được các ma trận Jacobian này còn giúp cho việc tính toán động lực học phục vụ cho việc điều khiển bằng phương pháp điều khiển tính toán lực. Các kết quả được kiểm chứng trên Matlab/Simulink kết hợp SolidWorks nhằm phục vụ cho việc thiết kế kích thước, quỹ đạo chuyển động, phân tích không gian làm việc loại trừ các cấu hình kỳ dị, tính mô hình động lực học và điều khiển của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do.