Điều khiển đồng bộ tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Lê Tiến Dũng*; Lê Quang Dân

Từ khóa:

tay máy robot song song
điều khiển đồng bộ
hàm đồng bộ
sai số đồng bộ
điều khiển bám quỹ đạo

Tóm tắt

Trong bài báo này, một thuật toán điều khiển đồng bộ tính mô-men được trình bày cho điều khiển bám quỹ đạo của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do. Trước hết, mô hình động lực học của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do được xây dựng. Dựa trên mô hình động lực học, một thuật toán điều khiển bám đồng bộ tính mô-men được trình bày. Khác với các thuật toán điều khiển truyền thống trước đây chỉ xét đến sai số của riêng từng trục chuyển động, thuật toán điều khiển đồng bộ được phát triển sử dụng các khái niệm hàm đồng bộ và sai số đồng bộ để xét đồng thời sai số của các khớp chủ động của tay máy robot song song. Sự ổn định của thuật toán được chứng minh bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng sự hiệu quả của thuật toán điều khiển, các mô phỏng được thực hiện trên Matlab/Simulink và SimMechanics cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do và so sánh với các thuật toán điều khiển truyền thống.

Tài liệu tham khảo

    [1] Su, Yuxin, et al., "Integration of saturated PI synchronous control and PD feedback for control of parallel manipulators”, IEEE Transactions on Robotics 22.1 (2006): 202-207.
    [2] Yang, Chifu, et al., "PD control with gravity compensation for hydraulic 6-DOF parallel manipulator”, Mechanism and Machine theory 45.4 (2010): 666-677.
    [3] Su, Y. X., B. Y. Duan, and C. H. Zheng, "Nonlinear PID control of a six-DOF parallel manipulator”, IEE Proceedings-Control Theory and Applications 151.1 (2004): 95-102.
    [4] Shang, Wei Wei, et al., "Augmented nonlinear PD controller for a redundantly actuated parallel manipulator”, Advanced Robotics 23.12-13 (2009): 1725-1742.
    [5] Su, Y. X., et al., "Nonlinear PD synchronized control for parallel manipulators”, Robotics and Automation, 2005. ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on. IEEE, 2005.
    [6] Le, Quang Dan, Hee-Jun Kang, and Tien Dung Le, "Adaptive Extended Computed Torque Control of 3 DOF Planar Parallel Manipulators Using Neural Network and Error Compensator”, International Conference on Intelligent Computing. Springer International Publishing, 2016.
    [7] Le, Tien Dung, et al., "An online self-gain tuning method using neural networks for nonlinear PD computed torque controller of a 2-dof parallel manipulator”, Neurocomputing 116 (2013): 53-61.
    [8] Le, Tien Dung, Hee-Jun Kang, and Young-Soo Suh, "Chattering-free neuro-sliding mode control of 2-DOF planar parallel manipulators”, International Journal of Advanced Robotic Systems10.1 (2013): 22.
    [9] Cazalilla, J., et al., "Adaptive control of a 3-DOF parallel manipulator considering payload handling and relevant parameter models”, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 30.5 (2014): 468-477.
    [10] Le, Tien Dung, and Hee-Jun Kang, "An adaptive tracking controller for parallel robotic manipulators based on fully tuned radial basic function networks”, Neurocomputing 137 (2014): 12-23.
    [11] Nakamura, Yoshihiko, and Katsu Yamane, "Dynamics computation of structure-varying kinematic chains and its application to human figures”, IEEE Transactions on Robotics and Automation 16.2 (2000): 124-134.
    [12] Song, Zuoshi, et al., "A computed torque controller for uncertain robotic manipulator systems: Fuzzy approach”, fuzzy Sets and Systems 154.2 (2005): 208-226.
    [13] Ren, Lu, James K. Mills, and Dong Sun, "Adaptive synchronized control for a planar parallel manipulator: theory and experiments”, Journal of dynamic systems, measurement, and control 128.4 (2006): 976-979.
    [14] M.A. Llama, et al., Stable computed-torque control of robot manipulators via fuzzy self-tuning, IEEE Trans. Syst. Man Cybern. Part B Cybern. 30 (2000) 143–150.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

Jul 31, 2017
Download
PDF
Cách trích dẫn
Le Tien Dung, Le Quang Dan. “Điều khiển đồng bộ tính Mô-Men Cho Tay máy Robot Song Song phẳng 3 bậc tự Do”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 7, số p.h 116, Tháng Bảy 2017, tr 27-31, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/3291.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##