Điều khiển quỹ đạo robot bốn bậc tự do

Tóm tắt

Robot 4 bậc tự do dạng RRR.R là dạng robot có nhiều ưu điểm hơn so với các robot 4 bậc tự do khác nhờ khả năng định hướng và vị trí một cách linh hoạt. Bài báo giới thiệu cách thức điều khiển điểm tác động cuối của robot bám theo một quỹ đạo trong không gian Descarte cho trước bằng cách tính toán ma trận biến đổi thuần nhất bằng phương pháp biến đổi tọa độ. Trên cơ sở ma trận thuần nhất, tính toán động học ngược của robot và thiết kế quỹ đạo biến khớp của robot để cơ cấu chấp hành cuối bám theo quỹ đạo đã cho. Với mô hình động lực học robot, bài báo giới thiệu một bộ điều khiển theo phương pháp điều khiển trượt (slide mode control) để điều khiển các khớp theo quỹ đạo biến khớp vừa xác định. Các kết quả được kiểm tra mô phỏng bằng phần mềm Matlab.