Phân tích động học robot song song phẳng kiểu tam giác

Tóm tắt

Robot song song phẳng kiểu tam giác 3-PRP là một cơ cấu cơ khí vòng kín đối xứng được đề xuất bởi Damien Chablat và Stefan Staicu. Hai tác giả trên đã trình bày phương pháp giải bài toán động học robot bằng mô hình đệ quy (recursive model) trong bài báo của họ [1]. Trong nghiên cứu này, chúng tôi đề xuất một phương pháp giải khác, dựa trên lý thuyết vít (Screw theory) để giải quyết bài toán phân tích động học của robot này. Nghiên cứu của chúng tôi mô tả mô hình toán học của các thao tác liên quan tới chuyển động động học của robot trên cơ sở tôn trọng các liên kết hình học, đồng thời tìm ra mối quan hệ toán học giữa các biến khớp. Cuối cùng, mô hình toán học được kiểm chứng bằng cách so sánh kết quả chương trình trên Matlab và kết quả mô phỏng trên phần mềm 3D Adams view.