Phương pháp điều khiển mờ-trượt cho hệ pendubot

Tóm tắt

Điều khiển ổn định cho hệ thống SIMO (Single Input – Multi Output) luôn là vấn đề cơ bản và quan trọng trong kỹ thuật điều khiển. Trong các hệ thống SIMO, pendubot là mô hình có kết cấu cơ khí không quá phức tạp, có độ phi tuyến cao nên được nhiều nhà nghiên cứu sử dụng để kiểm tra giải thuật điều khiển trong phòng thí nghiệm. Trong bài báo này, tác giả sử dụng giải thuật mờ trượt (Fuzzy Sliding Mode Control-FSMC) để giải quyết bài toán cân bằng tại vị trí TOP của mô hình pendubot. Ý tưởng chính của phương pháp này là sử dụng giải thuật mờ kết hợp với giải thuật di truyền để lựa chọn thông số điều khiển cho bộ điều khiển trượt (Sliding Mode Control –SMC). Chất lượng điều khiển khi sử dụng FSMC tốt hơn khi sử dụng SMC và kết quả được chứng minh thông qua mô phỏng trên Matlab/Simulink và thực nghiệm.