ƯỚC LƯỢNG TÍN HIỆU CHO CẢM BIẾN GIA TỐC VÀ CẢM BIẾN CON QUAY HỒI CHUYỂN DÙNG BỘ LỌC KALMAN

Tóm tắt

Bài báo đề cập đến hai loại cảm biến là cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển, trong đó đưa ra vấn đề cần quan tâm là hiện tượng “trôi” gây ra lỗi khi nhận tín hiệu từ hai loại cảm biến này. Nguyên nhân chủ yếu gây ra hiện tượng này là do cấu tạo của cảm biến dựa trên các định luật cơ học phụ thuộc vào trọng lực của Trái đất. Một phương pháp được đưa ra trong bài báo này nhằm cải thiện tín hiệu thu có lỗi như đã đề cập là sử dụng bộ lọc Kalman. Một số kết quả mô phỏng bằng Matlab được sử dụng để minh chứng cho tác dụng làm sạch tín hiệu của bộ lọc Kalman trong việc ước lượng tín hiệu cho cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển gyro.