ƯỚC LƯỢNG TÍN HIỆU CHO CẢM BIẾN GIA TỐC VÀ CẢM BIẾN CON QUAY HỒI CHUYỂN DÙNG BỘ LỌC KALMAN

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Vũ Vân Thanh; Phạm Xuân Trung

Từ khóa:

cảm biến gia tốc
cảm biến gyro
Kalman
bộ lọc Kalman
IMU

Tóm tắt

Bài báo đề cập đến hai loại cảm biến là cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển, trong đó đưa ra vấn đề cần quan tâm là hiện tượng “trôi” gây ra lỗi khi nhận tín hiệu từ hai loại cảm biến này. Nguyên nhân chủ yếu gây ra hiện tượng này là do cấu tạo của cảm biến dựa trên các định luật cơ học phụ thuộc vào trọng lực của Trái đất. Một phương pháp được đưa ra trong bài báo này nhằm cải thiện tín hiệu thu có lỗi như đã đề cập là sử dụng bộ lọc Kalman. Một số kết quả mô phỏng bằng Matlab được sử dụng để minh chứng cho tác dụng làm sạch tín hiệu của bộ lọc Kalman trong việc ước lượng tín hiệu cho cảm biến gia tốc và cảm biến con quay hồi chuyển gyro.

Tài liệu tham khảo

    [1] Chul Woo Kang, Young Min Yoo, Chan Gook Park, “Performance Improve of Attitude Estimation Using Modified Euler Angle Based Kalman Filter,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 14, No. 9, September 2008.
    [2] G.Welch, G.Bishop, An Introduction to the Kalman _filter, University of North Carolina at Chapel Hill, Chapel Hill, NC 27599-3175, pp.19-29, 2001.
    [3] E. Foxlin: Chapter 7. Motion Tracking Requirements and Technologies. 2002.
    [4] S. You, U. Neumann, R. Azuma: Hybrid Inertial and Vision Tracking for Augmented Reality Registration. 1999.
    [5] G. Welch, E. Foxlin: Motion Tracking: No Silver Bullet, but a Respactable Arsenal. IEEE Computer Graphics and Applications, November/December, 2002.
    [6] R.E. Kalman, “A new approach to linear filtering and prediction problems,” Transactions of ASME, Journal of Basic Engineering on Automatic Control, vol. 82(D), pp. 35–45, 1960.
    [7] B. Anderson, J. Moore, Optimal Filtering, NJ: Prentice Hall, 1990.
    [8] F. Gustafsson, Adaptive Filtering and Change Detection. NJ: John Wiley & Sons Inc, 2000.
    [9] T. Kailath, A. Sayed, and B. Hassibi, Linear Estimation. NJ: Prentice Hall, 2000.
    [10] Shi. Ling, J. K. Henrik, M.M Richard,“Kalman Filtering with Uncertain Process & Measurement Noise Covariances with Application to State Estimation in Sensor Networks”, Proceedings of the 2007 IEEE International Symposium on Intelligent Control, pp. 1031-1036, 2007.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

May 31, 2014
Download
PDF
Cách trích dẫn
Vu Van Thanh; Pham Xuan Trung. “ƯỚC LƯỢNG TÍN HIỆU CHO CẢM BIẾN GIA TỐC VÀ CẢM BIẾN CON QUAY HỒI CHUYỂN DÙNG BỘ LỌC KALMAN”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 5, số p.h 78, Tháng Năm 2014, tr 96-100, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/7.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##