Nhận dạng tham số động lực học và các hệ số ma sát cho tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương thức nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do. Trước hết, mô hình động lực của đối tượng tay máy robot được giới thiệu và biến đổi đưa về dạng tuyến tính theo các tham số động lực học và các hệ số ma sát. Từ đó, một sơ đồ hồi quy để nhận dạng các tham số của mô hình được đề xuất dựa trên việc áp dụng thuật toán bình phương cực tiểu. Để kiểm nghiệm sự hiệu quả của phương pháp, việc áp dụng để nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot trên hệ thống thực nghiệm đã được thực hiện. Kết quả kiểm nghiệm cho thấy việc sử dụng các tham số động lực học và các hệ số ma sát sau khi nhận dạng bởi phương thức đề xuất đã làm giảm nhỏ các sai số của điều khiển bám quỹ đạo.