So sánh giải thuật điều khiển swing-up dựa vào phương pháp năng lượng và phương pháp hồi quy tuyến tính hóa cục bộ kết hợp năng lượng

Tóm tắt

Giải thuật điều khiển swing-up đối với hệ con lắc ngược quay (viết tắt là RIP) là một trong những chủ đề trọng tâm và có nhiều nghiên cứu trong lĩnh vực lý thuyết điều khiển tự động. Nhiệm vụ của bộ điều khiển (viết tắt là BDK) swing-up là đưa con lắc từ vị trí ban đầu về vị trí cân bằng mong muốn. Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả sẽ dựa trên nghiên cứu trước đó là BDK swing up năng lượng (viết tắt là EBM), sau đó phát triển BDK kết hợp với giải thuật hồi quy tuyến tính hóa cục bộ (PFL) tạo ra một BDK mới (viết tắt là CPFL-EBM) loại bỏ hạn chế từ BDK cũ. Trong quá trình thực hiện nghiên cứu, nhóm tác giả đã trình bày mô hình hóa toán học cho hệ RIP cũng như là phân tích và triển khai hai BDK swing-up lên đối tượng RIP với sự hỗ trợ của công cụ MATLAB/Simulink. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy CPFL-EBM hoạt động tốt hơn EBM ở nhiều khía cạnh và giải quyết được điểm yếu của BDK này.