Ảnh hưởng của mô hình ma sát đến mô phỏng hệ thống lái trợ lực thủy lực

Tóm tắt

Bài báo nghiên cứu ảnh hưởng của ba mô hình ma sát: mô hình ma sát trạng thái ổn định, mô hình ma sát LuGre và mô hình ma sát LuGre sửa đổi đến mô phỏng động lực học hệ thống lái trợ lực thủy lực. Mô hình toán học của hệ thống được xây dựng dựa trên hệ thống thủy lực sử dụng một xy lanh và một van phân phối. Các đặc tính về góc quay bánh xe, độ dịch chuyển, vận tốc, áp suất, và lực trợ lái tạo ra bởi xy lanh thủy lực được phân tích dưới các điều kiện góc lái khác nhau và dưới ảnh hưởng của các mô hình ma sát. Kết quả chỉ ra rằng các mô hình ma sát đều có thể mô phỏng đúng qui luật lái của hệ thống lái xe. Tuy nhiên, mô hình ma sát LuGre sửa đổi cho kết quả mô phỏng tốt nhất trong khi đó mô hình ma sát trạng thái ổn định gây ra nhiều tín hiệu nhiễu trong các đặc tính đạt được.