Thiết kế bộ điều khiển động học vận tốc cho robot công nghiệp được tái cấu hình theo dạng palletizing
Tóm tắt: 154
| 
PDF: 83 
##plugins.themes.academic_pro.article.main##
Author
Từ khóa:
Tóm tắt
Nghiên cứu này trình bày thiết kế bộ điều khiển động học vận tốc cho tay máy công nghiệp Motoman 6 bậc tự do trong ứng dụng xếp hàng lên pallet. Để đơn giản hóa hệ thống điều khiển và đảm bảo ổn định trong thao tác gắp thả, cấu trúc ban đầu của tay máy được điều chỉnh thành tay máy 4 bậc tự do bằng cách cố định một số khớp, đồng thời giữ cho khớp cuối luôn vuông góc với mặt phẳng làm việc. Mô hình động học được xây dựng lại tương ứng, với vận tốc khớp cuối được tính thông qua ma trận Jacobian. Ba dạng quỹ đạo gồm đường thẳng, đường tròn và đường hình cỏ ba lá được thiết lập nhằm kiểm chứng hiệu quả điều khiển. Cả mô phỏng và thực nghiệm đều được thực hiện, tập trung phân tích biến thiên vận của khớp cuối. Kết quả cho thấy, hệ thống đề xuất có khả năng điều khiển khớp cuối di chuyển theo quỹ đạo một cách chính xác, minh chứng cho tính hiệu quả và ứng dụng thực tiễn trong điều khiển robot công nghiệp.
Tài liệu tham khảo
-
[1] S. Romero, et al. "Trajectory Planning for Robotic Manipulators in Automated Palletizing: A Comprehensive Review”, Robotics, vol. 14, no. 5, p. 55, 2025, doi: 10.3390/robotics14050055.
[2] K. Nguyen-Vinh, H. Dewasurendra, S. Gonapaladeniya, U. Sarbahi, and N. Le, "Stack Algorithm Implementation in Robot-Based Mixed Case Palletizing System”, in Proc. 2022 4th Int. Conf. on Electrical, Control and Instrumentation Engineering (ICECIE), Kuala Lumpur, Malaysia, 26 Nov. 2022, pp. 1–8.
[3] A. Baldassarri, G. Innero, R. Di Leva, G. Palli, and M. Carricato, "Development of a mobile robotized system for palletizing applications”, in Proc. 2020 25th IEEE Int. Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Vienna, Austria, 8–11 Sept. 2020, vol. 1, pp. 395–401.
[4] F. Parisi, A. M. Mangini, and M. P. Fanti, "Optimal trajectory planning for a robotic manipulator palletizing tasks”, in Proc. 2020 IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Toronto, ON, Canada, 11–14 Oct. 2020, pp. 2901–2906.
[5] S. D. Han, S. W. Feng, and J. Yu, "Toward Fast and Optimal Robotic Pick-and-Place on a Moving Conveyor”, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 2, pp. 446–453, Apr. 2020, doi: 10.1109/LRA.2019.2961605.
[6] V. T. Yen, B. V. Huy, and P. T. Van, "Design of adaptive robust controller based on neural networks control for industrial robot manipulator", (in Vietnamese) The University of Danang - Journal of Science and Technology, vol. 18, no. 11, pp. 21–26, Nov. 2020.
[7] N. X. Vinh, "Dynamics Analysis and optimization of the AKB Hybrid Palletizing Robot”, (in Vietnamese) in Proceedings of the 8th International Conference on Mechatronics Technology – VCM, 2016.
[8] M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control. Hoboken, NJ, USA: John Wiley & Sons, 1989.
[9] Q. T. Duong and D. T. Le, “Kinematics and singularity analysis of 3 degree-of-freedom planar parallel robotic manipulators”, (in Vietnamese), The University of Danang - Journal of Science and Technology, vol. 5, no. 114, pp. 76–80, 2017.
[10] N. V. Dim, T. X. Trong, B. V. Tung, L. H. Linh, and T. T. Ha, “Design and manufacturing of 4-DOF RPRR scara robot integrated identification of singular configuration”, (in Vietnamese), TNU Journal of Science and Technology, vol. 229, no. 02, pp. 45–52, 2024.
[11] H. T. Luu and A. T. P. Nguyen, “Planning the optimal trajectory for a robotic manipulator using genetic algorithm”, (in Vietnamese), The University of Danang - Journal of Science and Technology, vol. 20, no. 4, pp. 74–79, 2022.
##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##
