Nghiên cứu điều khiển hệ thống tay máy đôi phối hợp di chuyển cùng một đối tượng rắn chung trong miền thời gian thực sử dụng card DSPACE1103

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Lưu Thị Huế
    Trường Đại học Điện Lực

Từ khóa:

Tay máy đôi
tay máy đôi – đối tượng
thuật toán hỗn hợp lực/vị trí
thực nghiệm cho hệ tay máy đôi

Tóm tắt

Thực nghiệm cho hệ thống tay máy đôi luôn là vấn đề cần được quan tâm bên cạnh việc phát triển các thuật toán cho hệ thống này. Bài báo giải quyết vấn đề thực nghiệm cho điều khiển hỗn hợp lực, vị trí cho hệ thống tay máy đôi phối hợp giữ ổn định và di chuyển một đối tượng rắn chung theo quỹ đạo mong muốn. Đầu tiên, động lực học của hệ thống gồm tay máy đôi – đối tượng được xây dựng dựa trên nguyên lý Eule-Lagrangian. Dựa trên động lực học đã được xây dựng, bộ điều khiển tựa mô hình hỗn hợp lực/vị trí được đề xuất để giữ ổn định và di chuyển đối tượng theo quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Tiếp theo, một hệ thống thực nghiệm được xây dựng nhằm thử nghiệm thuật toán đề xuất cho hệ tay máy đôi- đối tượng. Cuối cùng, các kịch bản mô phỏng trên phần mềm Matlab/ Simulik và thực nghiệm được thực hiện. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã xác thực tính chính xác, khả thi, hiệu quả của bộ điều khiển.

Tài liệu tham khảo

    [1] Zheng, L. Han, and W. Xu, "A Dual-arm Cooperative Manipulator: Modularized Design and Coordinated Control”, in 2018 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), 2018, pp. 945-950: IEEE.
    [2] Liu, Y. Lei, L. Han, W. Xu, and H. Zou, "Coordinated resolved motion control of dual-arm manipulators with closed chain”, International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 13, no. 3, 2016, pp. 1-14.
    [3] Lee, P. H. Chang, and R. S. Jamisola, "Relative impedance control for dual-arm robots performing asymmetric bimanual tasks”, IEEE transactions on industrial electronics, vol. 61, no. 7, 2013, pp. 3786-3796.
    [4] Sadeghian, F. Ficuciello, L. Villani, and M. Keshmiri, "Global impedance control of dual-arm manipulation for safe interaction”, IFAC Proceedings Volumes, vol. 45, no. 22, 2012, pp. 767-772.
    [5] Benali, J.-F. Brethé, F. Guérin, and M. Gorka, "Dual arm robot manipulator for grasping boxes of different dimensions in a logistics warehouse”, in 2018 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), 2018, pp. 147-152: IEEE.
    [6] Jinjun, G. Yahui, C. Ming, and D. Xianzhong, "Symmetrical adaptive variable admittance control for position/force tracking of dual-arm cooperative manipulators with unknown trajectory deviations”, Robotics Computer-Integrated Manufacturing, vol. 57, 2019, pp. 357-369.
    [7] Kruse, J. T. Wen, and R. Radke, "A sensor-based dual-arm tele-robotic system”, IEEE Transactions on Automation Science Engineering, vol. 12, no. 1, 2014, pp. 4-18,
    [8] -T. Park, C.-H. Park, and Y.-J. Shin, "Performance evaluation of industrial dual-arm robot”, in 2008 International Conference on Smart Manufacturing Application, 2008, pp. 437-440: IEEE.
    [9] D. M. Hue Luu Thi, Nguyen Pham Thuc Anh "Adaptive force/position control for dual-arm system based on neural network radial basis function without using a force sensor”, The university of Danang - journal of science and technology, vol. 18, no. 12.1, 2020, pp. 1-7.
    [10] A. S. Nguyen Pham Thuc Anh, "Dexterous manipulation of an object by means of multi DOF robotic fingers with soft tips”, Journal of Robotic Systems, vol. 19, no. 7, 2002, pp. 349-362.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

Mar 31, 2023
Download
PDF
Cách trích dẫn
Lưu Thị Huế. “Nghiên cứu điều khiển hệ thống Tay máy đôi phối hợp Di chuyển cùng một đối tượng rắn Chung Trong miền thời Gian thực sử dụng Card DSPACE1103”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 21, số p.h 3, Tháng Ba 2023, tr 16-21, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/8262.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##