Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho robot in 3D RPP bằng thuật toán backstepping trên cơ sở logic mờ
Tóm tắt: 114
| 
PDF: 88 
##plugins.themes.academic_pro.article.main##
Author
Từ khóa:
Tóm tắt
Robot đóng vai trò quan trọng trong các lĩnh vực xã hội và kinh tế, nhất là đối với quá trình tự động hóa sản xuất ở nền công nghiệp hiện đại. Robot nói chung và robot làm nhiệm vụ in với 3 bậc tự do RPP nói riêng là đối tượng nhận được nhiều sự quan tâm nghiên cứu, nhất là trong lĩnh vực điều khiển. Bài toán điều khiển chủ yếu với đối tượng này là điều khiển bám quỹ đạo, ổn định vị trí nhằm nâng cao tính chính xác của robot. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật Backstepping kết hợp logic mờ nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot được trình bày trong bài báo này. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapunov và các kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên phần mềm Matlab/Simulink. Những kết quả mô phỏng cho thấy, chất lượng của bộ điều khiển thích nghi Backstepping mờ đề xuất trong bài báo đảm bảo khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi chịu ảnh hưởng của nhiễu.
Tài liệu tham khảo
-
[1] T. Phuc, Industrial robotics, Science and Technics Publishing House, 2006.
[2] H. Nguyen, P. X. Minh, and N. C. Khoa, “Robust adaptive neural networks sliding mode control for three-freedom robot”, Viet Nam Journal of Science and Technology, vol. 52, no. 5, pp. 541-548, 2014.
[3] Q. Vi, “Design, manufacture and control a 3-freedom robot arm”, Hai Phong University of Management and Technology, 2012.
[4] D. Hoa, N. V. Khiem, and T. D. Thien, “Design, simulation, fabrication and control a 3-DOF planar robotic manipulator”, Journal of technical education science, HCM city university of science and education, vol. 16, no. 3, pp. 40-47, 2021.
[5] S. Kim and J. B. Song, “Low-cost robot arm with 3-DOF counterbalance mechanism”, IEEE, ICRA, pp. 4183-4188, 2013.
[6] F. Amer, E. A. Sallam, and W. M. Elawady, “Adaptive fuzzy sliding mode control using supervisory fuzzy control for 3 DOF planar robot manipulators”, Elsevier, vol. 11, no. 8, pp. 4943-4953, 2011.
[7] Deneve, S. Moughamir, L. Afilal, and J. Zaytoon, “Control system design of 3-DOF upper limbs rehabilitation robot”, Elsevier, vol. 89, no. 2, pp. 202-214, 2008.
[8] A. Alamsyah, “The kinematics of robotic Arm manipulators cylindrical robot RPP type for FFF 3D print using Scilab”, International conference on Mechanical Engineering Research and Application, 494 (1), pp.1-8, 2019.
[9] Laurean and T. Emanoil, “New Solution for Telescopic Robotic Arm”, Applied Mechanics and Materials, vol. 658, pp. 557-562, 2014.
[10] Laurean, “Using the Microcontroller and the PLC in a RPP robot control”, Advanced Materials Research, vol. 463-464, pp. 1721-1724, 2012.
[11] H. Nha and N. D. Hai, “Adaptive fuzzy sliding mode control for three degrees of freedom robot RPP”, Journal of Science & Technology, Ha Noi University of Industry, vol. 58, no. 6B, pp. 19-22, 2022.
[12] R. Benaskeur and A. Desblens, “Backstepping-based adaptive PÌD control”, IEE Proceedings Control Theory, vol. 149, no. 1, pp. 54-59, 2002.
[13] Morawiec, P. Strankowski, A. Lewicki, J. Guzinski, and F. Wilczynski, “Feeback control of Multiphase induction machines with Backstepping Technique”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 6, pp. 4305-4314, 2020.
[14] Huang, T. Zhang, Y. Fan, and J. Sun, “Control of rotary inverted pendulum using model free backstepping technique”, IEEE Access, vol. 7, pp. 96965-96973, 2019.
[15] W. Spong and M. Vidyasagar, Robot dynamics and control, John Wiley & Sons, 2008.
[16] J. Kurdila and P. B. Tzvi, Dynamics and Control of Robotic Systems, Wiley, 2020.
[17] Sugeno, Industrial applications of fuzzy control, Elsevier Science Pub. Co, 1985.
[18] H. Li, J. Wang, H. Du, and H. R. Karimi, “Adaptive sliding mode control for Takagi-Sugeno fuzzy systems and its applications”, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 26, no. 2, pp. 531-542, 2018.
##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##
