Lập bản đồ và so sánh chất lượng bản đồ 2D và 3D được tạo ra từ robot di động

Tóm tắt

Nghiên cứu trình bày giải pháp lập bản đồ và so sánh chất lượng bản đồ 2D và 3D được tạo ra từ robot di động trong không gian kín. Một robot di động có tích hợp một máy tính nhúng và các cảm biến lidar và máy ảnh số RGBD được phát triển trong nghiên cứu này. Quá trình SLAM được tiến hành thông qua ROS2 từ đó giúp người điều khiển có thể quan sát được trạng thái hoạt động của robot. Thí nghiệm được tiến hành trên hai bản đồ riêng biệt với tính chất khác nhau bao gồm có góc khuất và không gian mở. Kết quả cho thấy, có sự khác biệt trong cả hai thí nghiệm. Nghiên cứu chỉ ra rằng, tạo bản đồ bằng lidar cho độ chính xác cao với tỉ lệ đúng đạt 97%. Trong trường hợp bản đồ 3D, nghiên cứu chỉ ra rằng, có sai biệt lớn khi robot chuyển động thẳng và chuyển động tròn với tỉ lệ chính xác lần lượt là 89% và 64%. Kết quả nghiên cứu này hỗ trợ việc sử dụng cảm biến hiệu quả hơn cho các nghiên cứu sau.