Mô hình hoá và điều khiển hệ thống lái trợ lực điện sử dụng bộ điều khiển thích nghi dựa trên mô hình

Tóm tắt

Hệ thống trợ lực đánh lái được ứng dụng rộng rãi trong xe hơi ngày nay. Do đó, việc đánh giá tính ổn định và sự chính xác hệ thống điều khiển quá trình trợ lực đánh lái của xe hơi là cần thiết. Bài báo trình bày việc mô hình hoá và điều khiển hệ thống lái trợ lực điện (EPS). Mô hình hệ thống lái trợ lực điện bao gồm ba phần là động cơ, lốp dẫn động, cơ cấu lái được lấy lần lượt từ các định luật vật lý cơ bản, nguyên lý công suất ảo và phương pháp TMeasy. Thuật toán điều khiển thích nghi dựa trên mô hình được lựa chọn để đối phó với các yếu tố bất định trong hệ thống. Việc này được thực hiện và mô phỏng trong MATLAB/Simulink. Kết quả mô phỏng đã chứng minh tính ổn định và hiệu quả của phương pháp đề xuất, đặc biệt là về khả năng chống nhiễu.