Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000

Tóm tắt

Con lắc ngược hệ phẳng là mô hình đặc trưng cho hệ thống máy móc có tay máy liền thân xe có mang vật dựng đứng cần di chuyển trên hệ ray tịnh tiến theo một quảng đường cố định. Đây cũng là mô hình được sử dụng nhiều trong các trường đại học trên thế giới để nghiên cứu và giảng dạy. Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. Tiếp theo các thông số điều khiển tương ứng với kết cấu cụ thể của mô hình được mô tả. Từ đó, kết quả thực nghiệm quá trình nâng con lắc (swing-up) và giữ cân bằng của hệ thống được phân tích.