Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn điều khiển cho robot công nghiệp

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Author

  • Vũ Thị Yến, Bùi Văn Huy, Phùng Thị Vân

Từ khóa:

Điều khiển bền vững thích nghi
điều khiển trượt
mạng nơ rôn
robot người máy

Tóm tắt

Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ thống phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động, …Để giải quyết vấn đề này, một bộ điều khiển đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển thích nghi nơ rôn và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Trong bộ điều khiển đưa ra, NNs sử dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ của robot công nghiệp. Luật thích nghi của các tham số mạng được thiết lập bằng thuyết ổn định Lyapunov, ổn định và bền vững của toàn bộ hệ thống điều khiển đã đạt được. Cuối cùng, kết quả mô phỏng được thực hiện trên robot 3 bậc tự do đưa ra và so sánh với bộ điều khiển AFC và BPC từ đó chứng minh bộ điều khiển NNs có khả năng bám chính xác và khả năng bền vững cao hơn.

Tài liệu tham khảo

    [1] Vicente Parra-Vega, Suguru Arimoto, Yun-Hui Liu, Gerhard Hirzinger and Prasad Akella, “Dynamic Sliding PID Control for Tracking of Robot Manipulators: Theory and Experiments”, IEEE Trans. on robotics and automation, vol. 19, No. 6, 2003, pp. 967-976.
    [2] Sabanovic A, “Variable structure systems with sliding modes in motion control- A Survey”, IEEE Trans. Ind. Electron, vol. 7, No. 2, 2011,pp. 212 – 223.
    [3] Denker A, Ohnishi K, “Robust Tracking Control of Mechatronic Arms”, IEEEIASME Transactions on mechatronics, vol. 1, No.2, 1996, pp. 181-188.
    [4] Ishii C, Shen T, Tamura K, “Robust model-following control for a robot manipulator”, IEE ProcControl Theory Appl, vol. 144, No. 1, 1997, pp. 53-60.
    [5] Islam S, Liu X P, “Robust Sliding Mode Control for Robot Manipulators”, IEEE transactions on industrial electronics, vol.58, No. 6, 2011, pp. 2444-2453.
    [6] Berghuis H, Ortega R, Nijmeijer H, “A Robust Adaptive Robot Controller”, IEEE Transactions on robotics and automation, vol 9(6), 1993,pp. 825-830.
    [7] Chen B, Liu X P, “Fuzzy approximate disturbance decoupling of MIMO nonlinear systems by backstepping and application to chemical processes”, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol 13, No.6, 2005, pp. 832-847.
    [8] Tong S C, Chen B, Wang Y F, “Fuzzy adaptive output feedback control for MIMO nonlinear systems”, Fuzzy Sets and Systems,vol 156, 2005, pp. 285-299.
    [9] Londhe P S, Singh Y, Santhakumar M, et al, “Robust nonlinear PID like Fuzzy logic control of a planar parallel (2PRP - PPR) manipulator”, ISA Transactions, vol 63, 2016, pp. 218-232.
    [10] Kumar V, Rana K P S, “Nonlinear adaptive fractional order fuzzy PID control of a 2-link planar rigid manipulator with payload”, Journal of the Franklin Institute, vol. 354, 2017, pp. 993-1022.
    [11] Vu T Y,Wang Y N, Pham V C, Nguyen X Q, and Vu H T, “Robust Adaptive Sliding Mode Control for Industrial Robot Manipulator Using Fuzzy Wavelet Neural Networks”, International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 15, No. 6, 2017, pp. 2930-2941.
    [12] Peng J, Wang Y, Sun W and Liu Y, “A Neural Network Sliding Mode Controller with Application to Robotic Manipulator”, Intelligent Control and Automation, 2006, pp.2101-2105.
    [13] Mai T L, Wang Y N, “Adaptive position tracking control system based on recurrent fuzzy wavelet neural networks for robot manipulator”, journal of Systems and Control Engineering, 2014. pp.1-21.
    [14] Chung C W, Chang Y T, “Backtepping control of multi – input nonlinear systems”, IET control theory and applications, vol.7, No. 14, 2013, pp. 1773-1779.
    [15] Li T S, Tong S C, Feng G, “A novel robust adaptive fuzzy tracking control for a class of nonlinear MIMO systems”, EEE Trans. Fuzzy syst, Vol.18, No.1, 2010, pp.150-160.
Xem thêm

##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##

Đã Xuất bản

Nov 30, 2020
Download
PDF
Cách trích dẫn
Vu Thi Yen, Bui Van Huy, Phung Thi Van. “Thiết Kế bộ điều khiển bền vững thích Nghi Trên Cơ sở mạng Nơ rôn điều khiển Cho Robot công nghiệp”. Tạp Chí Khoa học Và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, vol 18, số p.h 11, Tháng Mười-Một 2020, tr 21-26, https://jst-ud.vn/jst-ud/article/view/3330.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##